关于无人机飞控软件断点续飞与两测区间不间断作业的探索与实践
前言
TOPCON拓普康天狼星无人机飞控软件MAVinci Desktop是一套提供与飞行相关工具的综合解决方案，从飞行规划、野外数据质量检查到影像的预处理，能够节省大量时间并有效的提高成果精度。自从2017年我公司引进无人机作为排土场验收、地形测量等工具以来，增加了工作效率，节省了大量外业数据采集时间。经过两年的工作实践，发现MAVinci Desktop软件在实际工作中还有所不足，现进行分析并加以改进。
一、MAVinci Desktop操控软件优势功能介绍。
一是全自动创建飞行计划，能够自行创建覆盖更大面积区域、自适应地形起伏的飞行类型的飞行计划。
二是实时监控和操控飞行过程。在飞行前甚至在飞行期间规划并修改飞行轨迹，便于测绘人员根据实际地形修订飞行计划，提高测量精度。
二、MAVinci Desktop存在的问题与解决方案：
（一）MAVinci Desktop存在的问题
1、断点续飞功能
为了让无人机尽可能的利用其作业效率，最好能一次性完成测区任务。在外业航空影像时，由于作业时无人机电池的约束，夏季最长作业时间在40分钟左右，冬季时间相对与夏季更短一些30分钟左右，飞行精度在13cm时，作业面积为3平方公里左右，作业区域较大时，在同一测区内无人机需要多架次飞行才能完成测区任务，每架次飞行都会对应一个飞行计划，这样就存在两计划间接边问题，重叠部分大就会减少作业效率，重叠部分小就会存在漏测。
2、两测区间不间断作业
在无人机外业航空影像时，会遇到小范围多块作业区域，每块区域不大，但不在一起，要是全部作业就会浪费好多作业时间，把不必要的区域也会包括进来，这样无形中给我们外业及内业带来很多没有必要的浪费，降低了作业效率。
（二）MAVinci Desktop解决方案
1、断点续飞功能解决方案
针对这一问题，我们在软件中找到了方案。
（1）如图1－1，我们把测区全部用一次飞行计划覆盖，让无人机尽最大可能的飞行，到电量低时叫回无人机，下完POSS数据后，我们重新规划航线时，把先前的飞行计划保存后，在原有的航线基础上另存飞行计划，这两个飞行计划名称不能一样，为我们的后处理作准备。
图1－1
（2）、如图1－2，在另存计划的基础上，把先前一次飞行的航线点删除，删除到叫回无人机的那个航线点，注意删除点时不要删除2和3点，因为3点是无人机进入航线作业的起始点，也就是在3号点正式拍照，删除完航线点后，把2和3点移到无人机叫回点上，无人机进入航线后有一个从2点进入3点的一个转弯，所以2点到3点要有50米左右的一个距离。其它的设置都和先前的一样不用在去设置，直接发飞行计划，无人机作业即可。
图1－2
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星无人机飞控软件MAVinci Desktop是一套提供与飞行相关工具的综合解决方案，从飞行规划、野外数据质量检查到影像的预处理，能够节省大量时间并有效的提高成果精度。自从2017年我公司引进无人机作为排土场验收、地形测量等工具以来，增加了工作效率，节省了大量外业数据采集时间。经过两年的工作实践，发现MAVinci Desktop软件在实际工作中还有所不足，现进行分析并加以改进。
一、MAVinci Desktop操控软件优势功能介绍。
一是全自动创建飞行计划，能够自行创建覆盖更大面积区域、自适应地形起伏的飞行类型的飞行计划。
二是实时监控和操控飞行过程。在飞行前甚至在飞行期间规划并修改飞行轨迹，便于测绘人员根据实际地形修订飞行计划，提高测量精度。
二、MAVinci Desktop存在的问题与解决方案：
（一）MAVinci Desktop存在的问题
1、断点续飞功能
为了让无人机尽可能的利用其作业效率，最好能一次性完成测区任务。在外业航空影像时，由于作业时无人机电池的约束，夏季最长作业时间在40分钟左右，冬季时间相对与夏季更短一些30分钟左右，飞行精度在13cm时，作业面积为3平方公里左右，作业区域较大时，在同一测区内无人机需要多架次飞行才能完成测区任务，每架次飞行都会对应一个飞行计划，这样就存在两计划间接边问题，重叠部分大就会减少作业效率，重叠部分小就会存在漏测。
2、两测区间不间断作业
在无人机外业航空影像时，会遇到小范围多块作业区域，每块区域不大，但不在一起，要是全部作业就会浪费好多作业时间，把不必要的区域也会包括进来，这样无形中给我们外业及内业带来很多没有必要的浪费，降低了作业效率。
（二）MAVinci Desktop解决方案
1、断点续飞功能解决方案
针对这一问题，我们在软件中找到了方案。
（1）如图1－1，我们把测区全部用一次飞行计划覆盖，让无人机尽最大可能的飞行，到电量低时叫回无人机，下完POSS数据后，我们重新规划航线时，把先前的飞行计划保存后，在原有的航线基础上另存飞行计划，这两个飞行计划名称不能一样，为我们的后处理作准备。
图1－1
（2）、如图1－2，在另存计划的基础上，把先前一次飞行的航线点删除，删除到叫回无人机的那个航线点，注意删除点时不要删除2和3点，因为3点是无人机进入航线作业的起始点，也就是在3号点正式拍照，删除完航线点后，把2和3点移到无人机叫回点上，无人机进入航线后有一个从2点进入3点的一个转弯，所以2点到3点要有50米左右的一个距离。其它的设置都和先前的一样不用在去设置，直接发飞行计划，无人机作业即可。
图1－2
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星无人机飞控软件MAVinci Desktop是一套提供与飞行相关工具的综合解决方案，从飞行规划、野外数据质量检查到影像的预处理，能够节省大量时间并有效的提高成果精度。自从2017年我公司引进无人机作为排土场验收、地形测量等工具以来，增加了工作效率，节省了大量外业数据采集时间。经过两年的工作实践，发现MAVinci Desktop软件在实际工作中还有所不足，现进行分析并加以改进。
一、MAVinci Desktop操控软件优势功能介绍。
一是全自动创建飞行计划，能够自行创建覆盖更大面积区域、自适应地形起伏的飞行类型的飞行计划。
二是实时监控和操控飞行过程。在飞行前甚至在飞行期间规划并修改飞行轨迹，便于测绘人员根据实际地形修订飞行计划，提高测量精度。
二、MAVinci Desktop存在的问题与解决方案：
（一）MAVinci Desktop存在的问题
1、断点续飞功能
为了让无人机尽可能的利用其作业效率，最好能一次性完成测区任务。在外业航空影像时，由于作业时无人机电池的约束，夏季最长作业时间在40分钟左右，冬季时间相对与夏季更短一些30分钟左右，飞行精度在13cm时，作业面积为3平方公里左右，作业区域较大时，在同一测区内无人机需要多架次飞行才能完成测区任务，每架次飞行都会对应一个飞行计划，这样就存在两计划间接边问题，重叠部分大就会减少作业效率，重叠部分小就会存在漏测。
2、两测区间不间断作业
在无人机外业航空影像时，会遇到小范围多块作业区域，每块区域不大，但不在一起，要是全部作业就会浪费好多作业时间，把不必要的区域也会包括进来，这样无形中给我们外业及内业带来很多没有必要的浪费，降低了作业效率。
（二）MAVinci Desktop解决方案
1、断点续飞功能解决方案
针对这一问题，我们在软件中找到了方案。
（1）如图1－1，我们把测区全部用一次飞行计划覆盖，让无人机尽最大可能的飞行，到电量低时叫回无人机，下完POSS数据后，我们重新规划航线时，把先前的飞行计划保存后，在原有的航线基础上另存飞行计划，这两个飞行计划名称不能一样，为我们的后处理作准备。
图1－1
（2）、如图1－2，在另存计划的基础上，把先前一次飞行的航线点删除，删除到叫回无人机的那个航线点，注意删除点时不要删除2和3点，因为3点是无人机进入航线作业的起始点，也就是在3号点正式拍照，删除完航线点后，把2和3点移到无人机叫回点上，无人机进入航线后有一个从2点进入3点的一个转弯，所以2点到3点要有50米左右的一个距离。其它的设置都和先前的一样不用在去设置，直接发飞行计划，无人机作业即可。
图1－2
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星无人机飞控软件MAVinci Desktop是一套提供与飞行相关工具的综合解决方案，从飞行规划、野外数据质量检查到影像的预处理，能够节省大量时间并有效的提高成果精度。自从2017年我公司引进无人机作为排土场验收、地形测量等工具以来，增加了工作效率，节省了大量外业数据采集时间。经过两年的工作实践，发现MAVinci Desktop软件在实际工作中还有所不足，现进行分析并加以改进。
一、MAVinci Desktop操控软件优势功能介绍。
一是全自动创建飞行计划，能够自行创建覆盖更大面积区域、自适应地形起伏的飞行类型的飞行计划。
二是实时监控和操控飞行过程。在飞行前甚至在飞行期间规划并修改飞行轨迹，便于测绘人员根据实际地形修订飞行计划，提高测量精度。
二、MAVinci Desktop存在的问题与解决方案：
（一）MAVinci Desktop存在的问题
1、断点续飞功能
为了让无人机尽可能的利用其作业效率，最好能一次性完成测区任务。在外业航空影像时，由于作业时无人机电池的约束，夏季最长作业时间在40分钟左右，冬季时间相对与夏季更短一些30分钟左右，飞行精度在13cm时，作业面积为3平方公里左右，作业区域较大时，在同一测区内无人机需要多架次飞行才能完成测区任务，每架次飞行都会对应一个飞行计划，这样就存在两计划间接边问题，重叠部分大就会减少作业效率，重叠部分小就会存在漏测。
2、两测区间不间断作业
在无人机外业航空影像时，会遇到小范围多块作业区域，每块区域不大，但不在一起，要是全部作业就会浪费好多作业时间，把不必要的区域也会包括进来，这样无形中给我们外业及内业带来很多没有必要的浪费，降低了作业效率。
（二）MAVinci Desktop解决方案
1、断点续飞功能解决方案
针对这一问题，我们在软件中找到了方案。
（1）如图1－1，我们把测区全部用一次飞行计划覆盖，让无人机尽最大可能的飞行，到电量低时叫回无人机，下完POSS数据后，我们重新规划航线时，把先前的飞行计划保存后，在原有的航线基础上另存飞行计划，这两个飞行计划名称不能一样，为我们的后处理作准备。
图1－1
（2）、如图1－2，在另存计划的基础上，把先前一次飞行的航线点删除，删除到叫回无人机的那个航线点，注意删除点时不要删除2和3点，因为3点是无人机进入航线作业的起始点，也就是在3号点正式拍照，删除完航线点后，把2和3点移到无人机叫回点上，无人机进入航线后有一个从2点进入3点的一个转弯，所以2点到3点要有50米左右的一个距离。其它的设置都和先前的一样不用在去设置，直接发飞行计划，无人机作业即可。
图1－2
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星无人机飞控软件MAVinci Desktop是一套提供与飞行相关工具的综合解决方案，从飞行规划、野外数据质量检查到影像的预处理，能够节省大量时间并有效的提高成果精度。自从2017年我公司引进无人机作为排土场验收、地形测量等工具以来，增加了工作效率，节省了大量外业数据采集时间。经过两年的工作实践，发现MAVinci Desktop软件在实际工作中还有所不足，现进行分析并加以改进。
一、MAVinci Desktop操控软件优势功能介绍。
一是全自动创建飞行计划，能够自行创建覆盖更大面积区域、自适应地形起伏的飞行类型的飞行计划。
二是实时监控和操控飞行过程。在飞行前甚至在飞行期间规划并修改飞行轨迹，便于测绘人员根据实际地形修订飞行计划，提高测量精度。
二、MAVinci Desktop存在的问题与解决方案：
（一）MAVinci Desktop存在的问题
1、断点续飞功能
为了让无人机尽可能的利用其作业效率，最好能一次性完成测区任务。在外业航空影像时，由于作业时无人机电池的约束，夏季最长作业时间在40分钟左右，冬季时间相对与夏季更短一些30分钟左右，飞行精度在13cm时，作业面积为3平方公里左右，作业区域较大时，在同一测区内无人机需要多架次飞行才能完成测区任务，每架次飞行都会对应一个飞行计划，这样就存在两计划间接边问题，重叠部分大就会减少作业效率，重叠部分小就会存在漏测。
2、两测区间不间断作业
在无人机外业航空影像时，会遇到小范围多块作业区域，每块区域不大，但不在一起，要是全部作业就会浪费好多作业时间，把不必要的区域也会包括进来，这样无形中给我们外业及内业带来很多没有必要的浪费，降低了作业效率。
（二）MAVinci Desktop解决方案
1、断点续飞功能解决方案
针对这一问题，我们在软件中找到了方案。
（1）如图1－1，我们把测区全部用一次飞行计划覆盖，让无人机尽最大可能的飞行，到电量低时叫回无人机，下完POSS数据后，我们重新规划航线时，把先前的飞行计划保存后，在原有的航线基础上另存飞行计划，这两个飞行计划名称不能一样，为我们的后处理作准备。
图1－1
（2）、如图1－2，在另存计划的基础上，把先前一次飞行的航线点删除，删除到叫回无人机的那个航线点，注意删除点时不要删除2和3点，因为3点是无人机进入航线作业的起始点，也就是在3号点正式拍照，删除完航线点后，把2和3点移到无人机叫回点上，无人机进入航线后有一个从2点进入3点的一个转弯，所以2点到3点要有50米左右的一个距离。其它的设置都和先前的一样不用在去设置，直接发飞行计划，无人机作业即可。
图1－2
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星无人机飞控软件MAVinci Desktop是一套提供与飞行相关工具的综合解决方案，从飞行规划、野外数据质量检查到影像的预处理，能够节省大量时间并有效的提高成果精度。自从2017年我公司引进无人机作为排土场验收、地形测量等工具以来，增加了工作效率，节省了大量外业数据采集时间。经过两年的工作实践，发现MAVinci Desktop软件在实际工作中还有所不足，现进行分析并加以改进。
一、MAVinci Desktop操控软件优势功能介绍。
一是全自动创建飞行计划，能够自行创建覆盖更大面积区域、自适应地形起伏的飞行类型的飞行计划。
二是实时监控和操控飞行过程。在飞行前甚至在飞行期间规划并修改飞行轨迹，便于测绘人员根据实际地形修订飞行计划，提高测量精度。
二、MAVinci Desktop存在的问题与解决方案：
（一）MAVinci Desktop存在的问题
1、断点续飞功能
为了让无人机尽可能的利用其作业效率，最好能一次性完成测区任务。在外业航空影像时，由于作业时无人机电池的约束，夏季最长作业时间在40分钟左右，冬季时间相对与夏季更短一些30分钟左右，飞行精度在13cm时，作业面积为3平方公里左右，作业区域较大时，在同一测区内无人机需要多架次飞行才能完成测区任务，每架次飞行都会对应一个飞行计划，这样就存在两计划间接边问题，重叠部分大就会减少作业效率，重叠部分小就会存在漏测。
2、两测区间不间断作业
在无人机外业航空影像时，会遇到小范围多块作业区域，每块区域不大，但不在一起，要是全部作业就会浪费好多作业时间，把不必要的区域也会包括进来，这样无形中给我们外业及内业带来很多没有必要的浪费，降低了作业效率。
（二）MAVinci Desktop解决方案
1、断点续飞功能解决方案
针对这一问题，我们在软件中找到了方案。
（1）如图1－1，我们把测区全部用一次飞行计划覆盖，让无人机尽最大可能的飞行，到电量低时叫回无人机，下完POSS数据后，我们重新规划航线时，把先前的飞行计划保存后，在原有的航线基础上另存飞行计划，这两个飞行计划名称不能一样，为我们的后处理作准备。
图1－1
（2）、如图1－2，在另存计划的基础上，把先前一次飞行的航线点删除，删除到叫回无人机的那个航线点，注意删除点时不要删除2和3点，因为3点是无人机进入航线作业的起始点，也就是在3号点正式拍照，删除完航线点后，把2和3点移到无人机叫回点上，无人机进入航线后有一个从2点进入3点的一个转弯，所以2点到3点要有50米左右的一个距离。其它的设置都和先前的一样不用在去设置，直接发飞行计划，无人机作业即可。
图1－2
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
2、两测区间不间断作业解决方案：
针对两测区间作业时，我们只要在航线的最后一个航点到home点之间加一个新航点，注意这个新加的航高是不是原来航线的航高，如果不是改回原来的航高（无人机飞回路线没有障碍物的酌情考虑），新增点要设置盘旋半径，半径大小根据现场和测区情况而定。如图2－1
图2－1
设定好后，把新增点移到需要航拍的测区内，无人机在作业完第一个测区后，会在新增点盘旋，等待下一个飞行计划的指令。在数据处理时在注意每个测区相处的匹配。如图2－2
图2－2
三、结束语
在原有的软件基础上新增了断点续飞功能和断点续飞和两测区间不间断作业与以前的功能相比，在外业无人机数据采集时有很大的优势，以前规划航线时总在考虑航线接边问题，两个测区之间有不必要的无人机重复起飞，有了这两个功能后，这样的问题解决了，不浪费飞行时间，增加了工作效率，为我们在工作生产中起到了不可忽视作用。
